EV3ソフトウェアでは、プロジェクトファイルを開くと、プロジェクト内のプログラムやマイブロックは、下の図のようにすべてタブ形式で開かれます。
そのため、プロジェクトに多くのプログラムやマイブロックがある場合、プロジェクトファイルを開く際の時間が長くかかってしまうことがあります。
その場合は、プログラムやマイブロックを非表示にすることで、プロジェクトファイルを開く時間を短縮することができます。
プログラムやマイブロックを非表示にするには、プロジェクトプロパティで「表示」のチェックを外します。
（プログラムやマイブロックを作成したとき、初期設定では「表示」にチェックが入っています。）
プロジェクトプロパティで「表示」のチェックが外れているプログラム・マイブロックは、プロジェクトファイルを開くとき、タブ形式で表示されなくなります。
たくさんのプログラムやマイブロックの内容を画面上に表示しなくていい分、プロジェクトファイルを開く時間を短縮することができます。
画面上に表示されていないプログラムやマイブロックは、プロジェクトプロパティ画面でダブルクリックすれば、開くことができます。
教育版EV3ソフトウェアで、１つのプログラムに使用しているプログラミングブロックの数が多いと、次のような症状が見られることがあります。
・プログラミングブロックの一部が表示されなくなる
・プログラミングブロックが動かせなくなる
お使いの環境（PC）によって異なりますが、1プログラムあたりのプログラミングブロックの数が、100個を超えたあたりから見られる症状です。
このような症状が見られた場合は、機能ごとにマイブロック化するなどして、1プログラムあたりのプログラミングブロックの数を減らしてください。
モーター逆回転ブロックは、正しい組み合わせで使用しないと、モーターを逆回転させることができません。
ここでは、モーター逆回転ブロックの使用する際の注意点をご紹介します。
モーター逆回転ブロック（右図）は、すでに回転しているモーター回転方向を変えるブロックです。
そのため、モーター逆回転ブロック単体では使用することができません。
また、モーター逆回転ブロックは、１つのモーターの回転方向を制御します。
そのため、ステアリングブロック・タンクブロックとあわせて使用することもできません。
ステアリングブロックやタンクブロックで回転しているモーターに、モーター逆回転ブロックをあわせて使用すると片方のモーターのみ回転方向を変える事になり、矛盾が生じてしまうためです。
モーター逆回転ブロックを使用する際は、以上の点にご注意ください。
ステアリング、タンクブロックを用いて、くり返し直進をすると徐々に曲がってしまう現象が存在します。
例）パワー10で1秒間直進するステアリングブロックを8回繰り返し使用
※ループを使用しても同様の事象を確認しています。
これは左右のモーターでブレーキの掛かり方に差が生じて、左右のモーターの回転角度に差が出ることによります。
この現象は以下の条件で発生します。
|
凡例：○ 角度差が出ない ：× 角度差が出る |
|
モーターのモード |
ブレーキ方法 |
|
|
ブレーキ |
惰性運転 |
|
|
秒数 |
× |
○ |
|
角度 |
○ |
○ |
|
回転数 |
○ |
○ |
検証した結果を紹介します。
上記プログラムをデータロギングした結果のグラフ（縦軸：パワー、横軸：秒）
紫色：Bモーター、黄色：Cモーター
グラフ前半においてBモーターのパワーが落ちていないことから左右のモーターのブレーキの掛かり方に差があることがわかります。
同様のプログラムをデータロギングした結果のグラフ（縦軸：回転角度、横軸：秒）
青色：Bモーター、緑色：Cモーター
グラフからBモーターがCモーターより多く回転していることがわかります。
この検証で「Bモーターの回転角度」－「Cモーターの回転角度」を計算すると790－746＝44（度）の角度差が生じています。
上記プログラムで何度か試行した結果、一つのブロックにつき約4から15度の回転角度差が出ていました。
また、この現象の特徴としてパワーが低いほど左右のモーターの回転角度差が大きくなります。（下グラフ参照）
このグラフは例で示したプログラムのパワーを変えて検証したものです。
3回ずつプログラムを実行し、回転角度差の絶対値を平均してグラフ化しています。
グラフからパワーが10から40までは特に左右モーターの回転角度差が大きいこと、90や100ではほとんど回転角度に差がないことがわかります。
こ の現象の対処法として、ステアリング、タンクブロックを秒数モードでくり返し使用する際は、ブレーキ方法には惰性運転を選択することを推奨します。
また、 ブレーキを使う場合は、Lモータブロックと待機ブロックを組み合わせると回転角度に差を出さずに動かすことが可能です（下図）。
教育版EV3ソフトウェアには、「ファイルアクセス」プログラミングブロックが用意されています。
このブロックを使用すると、プログラムの中でファイルにデータを書き込むことができます。
ファイルに書き込まれたデータは、ファイルアクセスブロックやメモリブラウザー機能を使って読み取ることができます。
ここでは、ファイルアクセスブロックの基本的な使用方法をご紹介します。
●ファイルの書込み
ファイルにデータを書き込むには「書き込み」モードを使用します。「書き込み」モードでは、数値・文字のどちらでも書き込むことができます。
データを書き込むファイルの名前は、ブロックの右上の「ファイル名」欄に設定します。（右図の場合、ファイル名は「abc.rtf」となります。）
指定したファイル名のファイルがプロジェクト内に存在しない場合は、新たにファイルが作成されます。
指定したファイル名のファイルがプロジェクト内に存在する場合は、既存のファイルに追記されます。
くり返しプログラムを実行する際、常に新しいファイルに書き込みたい場合は、プログラムのはじめで「削除」モードを使用して、既存のファイルを削除するようにします。
下図は、カラーセンサーで反射光の値を1秒ごとに3回読み取り、それをファイル「abc」に書き込んでいます。
また、プログラムの最初で、既存のファイル「abc」を削除しています。
ファイルアクセスブロックは、一度書き込みを行うごとに改行します。
そのため、カラーセンサーの値を１つ書き込むごとに改行され、プログラム実行後のファイル「abc」の中身は、右図のようになります。
●ファイルの読み込み
ファイルを読み込むには、2つの方法があります。
１）ファイルアクセスブロックを使って読み込む
プログラムの中でファイルの中身を読み込むには、ファイルアクセスブロックの「読み込み」モードを使用します。
読み込む値にあわせて、「テキスト」または「数値」を選択します。「テキスト」モードで数値を読み込むことは可能です。
下図のプログラムは、先ほどのプログラムに、ファイルの中身を読みとって画面に表示する処理を追加したものです。
書き込みをしたファイルを読み込むには、まずファイルを閉じる必要があります。
ファイルを閉じるには、ファイルアクセスブロックの「閉じる」モードを使用します。
ファイルアクセスの「読み込む」モードは、一度目に読み込むとファイルの1行目を、2度目に読み込むとファイルの2行目を読み込みます。
ループブロックを使用してくり返し読み込むと、ファイルの中身を一行目から順に読み込むことができます。
プログラムの実行結果は右図のようになります。
２）メモリブラウザーから読み込む
EV3ソフトウェアのメニューから「ツール」→「メモリ ブラウザー」を開きます。
プロジェクトの中のファイルを選択して「アップロード」を選択すると、ファイルをPCに保存することができます。
保存したファイルは、テキストファイルとして開くことができます。
プログラムの中でたくさんの値を扱う場合、配列を使用すると便利な場面があります。
ここでは教育版EV3ソフトウェアで配列を使用する方法をご紹介します。
配列を使用するには、まず配列変数を用意する必要があります。
格納する値によって、数値配列・ロジック配列のいずれかを用意します。
ここでは例として数値配列を用意します。
変数ブロックの「読み込み」または「書き込み」モードで「数値配列」を選択し、変数の追加で変数の名前を入力します。
プロジェクトプロパティの変数タブで、追加ボタンから追加する方法もあります。
配列へ値を書き込むには、配列操作ブロックを使用します。
配列の末尾に値を追加する場合は、「追加」モードを選択します。
インデックスを指定して値を書き込む場合は、「インデックスで書き込み」モードを選択します。
追加モードで書き込む
配列の末尾に値を追加するには、下図のようにします。
準備した配列変数を読み込みモードにし、配列操作ブロックにつないで配列変数の値を読み込ませ、値を追加して、その結果を配列変数に戻します。
下図では、配列変数hairetsuの末尾に値「3」を追加しています。
もし配列変数hairetsuの中身が{1,2}だった場合、上記プログラムによって値は{1,2,3}になります。
インデックスで書き込みモードで書き込む
配列のインデックスを指定して値を追加するには、下図のようにします。
配列変数の中身を読み込み、指定のインデックスに値を書き込み、その結果を配列変数に戻します。
下図では、配列変数hairetsuのインデックス1に、値「3」を書き込んでいます。
もし配列変数hairetsuの中身が{1,2,3}だった場合、上記プログラムによって値は{1,3,3}に書きかえられます。
配列の値を読み込むには、配列操作ブロックの「インデックスで読み込み」モードを使用します。
値を読み込む配列変数を配列操作ブロックにつないで、読み込みたい値のインデックスを指定して読み込みます。
下図では、配列変数hairetsuのインデックス1の値を読み取り、EV3のLCDに表示しています。
配列変数の内容を順に読み込む場合、下図のようにループブロックのループインデックスを使用すると便利です。（※1）
配列に含まれる値の数を知るには、配列操作ブロックの「長さ」モードを使用します。
これを使って、ループのカウントを制御することもできます。（※2）
教育版EV3ソフトウェアを起動したとき、以下のようなエラーが発生する場合があります。
その場合、以下の点をお試しください。
最新のSilverLightをインストールします。
EV3ソフトウェアが起動している場合は閉じてください。
コントロールパネルのプログラムと機能を開き、シルバーライトを削除します。
（「シルバーライト」と記載されたすべてのプログラムをアンインストールします。）
下記URLから、最新のシルバーライトをダウンロードし、インストールします。
http://www.microsoft.com/silverlight/
インストール後、EV3ソフトウェアが起動できるか確認してください。
エラーが解消されない場合は、②へ進みます。
SilverLightのアドオンが有効になっているか確認します。
InternetExplorerを開き、インターネットオプションを開きます。
※操作方法はInternetExplorerのバージョンによって異なる場合があります。
プログラムタブの「アドオンの管理」をクリックします。
「ツールバーと拡張機能」ですべてのアドオンを表示します。
SilverLightが無効になっている場合、右クリックし「有効にする」を選択します。
教育版EV3ソフトウェアが起動できるかどうか確認してください。
LabVIEWのフロントパネルにおいて、制御器を置換した際に表示されている値と内部的な値に不整合が起きるバグが存在します。
バグが発生する状況を以下で解説します。
1．LabVIEWのフロントパネルで適当な制御器を作成します。
（画像では数値制御器を選択）
2．10より大きな値 を設定します。（画像では30に設定)
3．置換で別の制御器を選びます。※数値制御器以外のレンジ設定をできる制御器
（画像は垂直フィルスライダーを選択）
4．置換された時、制御器のレンジは0から10に設定されます。
この時、値は10に設定されているように表示されます。
5．この時、デジタル表示をオンにすることで内部的な設定値を知ることができます。
6．そうするとスライダーは10を示しているのに対して、デジタル表示は置換前の値を示していることがわかります。
7．また、制御器のレンジを置換前の値より大きくすることによっても、置換しても値が変更されていないことを確認できます。
以上の現象が確認されているので、制御器を変更したい時は、置換を使用せずに新しく制御器を作成してください。
アフレルにおいて、NI LabVIEW for LEGO MINDSTORMSのWindows OSへの対応状況を検証しました。
検証結果の情報については、注意を払っていますが、すべてを保証するものではありません。
対象:教育版レゴ マインドストームEV3
|
OS |
NI LabVIEW for LEGO MINDSTORMS |
|
Windows 10 64bit |
● |
|
Windows 10 32bit |
△ |
|
Windows8.1 64bit |
● |
|
Windows8.1 32bit |
△ |
|
Windows 8 64bit |
△ |
|
Windows 8 32bit |
△ |
|
Windows 7 64bit |
○ |
|
Windows 7 32bit |
◎ |
|
Windows Vista 64bit |
× |
|
Windows Vista 32bit |
◎ |
|
Windows xp |
◎ |
C#で作成したプログラムで、EV3のLEDを制御する方法を、サンプルプログラムを用いて紹介します。
※EV3のC#プログラミング環境については、「教育版EV3 C#プログラミングガイド」をご参照ください。
下図のプログラムは、インテリジェントブロックEV3のLEDを3秒間緑色に点灯させるものです。
| using System; using MonoBrickFirmware; using MonoBrickFirmware.UserInput; using System.Threading; namespace LedSample |
LEDの制御には、LedPattern(int pattern) メソッドを使用します。引数は点灯パターンです。点灯パターンの対応は下図のとおりです。
| pattern | LEDの色 | LEDの点灯パターン |
|---|---|---|
|
0 |
－ |
消灯 |
|
1 |
Green |
点灯 |
|
2 |
Red |
点灯 |
|
3 |
Orange |
点灯 |
|
4 |
Green |
点滅（パターン1） |
|
5 |
Red |
点滅（パターン1） |
|
6 |
Orange |
点滅（パターン1） |
|
7 |
Green |
点滅（パターン2） |
|
8 |
Red |
点滅（パターン2） |
|
9 |
Orange |
点滅（パターン2） |
Java言語で作成したプログラムで、EV3のジャイロセンサーを制御する方法を、サンプルプログラムを用いて紹介します。
※EV3のJava言語プログラミング環境については、「教育版EV3 Javaプログラミングガイド」をご参照ください。
※ここで紹介する内容は、leJOS EV3 バージョン 0.9.0-betaを用いて動作を確認したものです。
下図のプログラムは、ジャイロセンサーを用いて、EV3の車型ロボットを反時計回りに360度せん回させて停止させるものです。
各センサーとモーターは、以下のように接続されているものとします。
・左タイヤのLモーター：ポートB
・右タイヤのLモーター：ポートC
・ジャイロセンサー：ポート2
|
package gyroSample;
import lejos.hardware.lcd.LCD; import lejos.hardware.port.SensorPort; import lejos.hardware.sensor.EV3GyroSensor; import lejos.hardware.sensor.SensorMode; import lejos.hardware.motor.Motor; import lejos.robotics.RegulatedMotor; import lejos.utility.Delay;
public class GyroSample { static EV3GyroSensor gyroSensor = new EV3GyroSensor(SensorPort.S2); static RegulatedMotor leftMotor = Motor.B; static RegulatedMotor rightMotor = Motor.C;
public static void main(String[] args) { // ジャイロセンサーのモード設定と角度リセット SensorMode gyro = gyroSensor.getMode(1); …(※1) float value[] = new float[gyro.sampleSize()]; gyroSensor.reset(); …(※2)
// モーターのスピード設定 leftMotor.setSpeed(100); rightMotor.setSpeed(100);
// Lcdにジャイロセンサーのモードを表示 LCD.clear(); LCD.drawString(“Mode : ” + gyro.getName(), 1, 0); LCD.refresh();
// ジャイロセンサーの値を取得 gyro.fetchSample(value, 0); …(※3) // モーターを回転 leftMotor.backward(); rightMotor.forward();
// ジャイロセンサーの値が360度以上になるまでくり返し while( value[0] <= 360 ){ // Lcdにジャイロセンサーの値を表示 LCD.drawString(“Value : ” + value[0] , 1, 1); LCD.refresh(); // ジャイロセンサーの値を取得 gyro.fetchSample(value, 0); …(※3) } // モーターを停止 leftMotor.stop(); rightMotor.stop();
Delay.msDelay(5000); } } |
ジャイロセンサーの値を取得するために、3つのモードが用意されています。
各モードと取得できる値は下表のとおりです。
ここではAngleモードを使用し角度を取得しています。（※1）
| ID | モード | 取得できる値 |
|---|---|---|
|
0 |
Rate |
角速度（deg/s） |
|
1 |
Angle |
角度（deg） |
|
2 |
Angle and Rate |
角度と角速度 |
ジャイロセンサーをリセットするには、reset()メソッドを使用します。（※2）
ジャイロセンサーの値は、他のセンサーと同様にfetchSample()メソッドを使って取得します。（※3）
ここで取得できる値は、反時計回り方向への動きに対してプラスの値を時計回り方向への動きに対してマイナスの値を示します。
EV3のC言語プログラム（Toopers）をビルドした際に、以下のようなエラーが発生した場合の原因と対処方法は以下のとおりです。
■エラーメッセージ
|
$ make mod= xxxx rm -rf /hrp2/workspace/OBJ configure: Generating Makefile.appmod from ../ xxxx /Makefile.appmod. ・・・（略） make[1]: Entering directory ‘/hrp2/workspace/OBJ’ Makefile:1: *** missing separator. Stop. make[1]: Leaving directory ‘/hrp2/workspace/OBJ’ Makefile:91: ターゲット ‘appmod’ のレシピで失敗しました make: *** [appmod] エラー 2 |
※スタンドアローン形式でビルド（make app=xxxx）した場合もほぼ同様のエラーが発生します。
■原因・対処方法
「Makefile.app」、「Makefile.appmod」ファイルがダウンロードまたはZipの解凍の際に、何らかの原因で不正な状態になってしまっている可能性があります。
弊社提供のサンプルプログラムをビルド時にエラーが発生している場合は、/hrp2/workspace/gyroboyディレクトリの中の「Makefile.app」「Makefile.appmod」を、エラーとなるプログラムのディレクトリにコピーして、再度ビルドしてください。
EV3プラットフォーム（EV3RT）のパッケージに含まれているサンプルプログラムやそこからコピーしたファイルを使用したプログラムでエラーが発生している場合は、再度EV3RTパッケージをダウンロード・解凍し、そこに含まれる「Makefile.app」・「Makefile.appmod」をエラーとなるプログラムのディレクトリにコピーして、再度ビルドしてください。
2016年1月5日より、一部商品の価格改定および商品構成を変更させていただきます。この度の改定は、原価変動等の諸事情によるレゴ社日本向け 標準価格の改定ならびに為替状況の変動に伴うものです。商品の品質、安全性を保つためやむを得ない決定となりましたことを、何卒ご了承くださいま すようお願い申し上げます。
対象商品および新価格については、下記URLよりご覧ください。
http://www.afrel.co.jp/cms/wp-content/uploads/2015/11/4dbaa78b85ec83e6e3d1cd46263b73f6.pdf
弊社取扱いの教育版レゴ マインドストームNXT商品につきまして、平成27年（2015年）12月をもちまして、販売および部品供給サービスを終了とさせていただきます。これま で多くの教育機関、企業、団体、ご家庭にて導入され、ご愛顧いただきましたこと深く御礼申し上げます。
平成28年1月以降も、上記機材部品の追加対応・保守についてのご相談を受け付けます。また今後も、弊社ではNXTに関する技術的な相談対応を継 続いたします。
NXT販売終了に関する詳細は、下記URLよりご覧ください。
http://www.afrel.co.jp/cms/wp-content/uploads/2015/10/6c395c02baf58ae6305de59940f610c1.pdf
EV3のC言語プログラム（Toopers）をビルドした際に、以下のようなエラーが発生した場合の原因と対処方法は以下のとおりです。
■エラーメッセージ
|
$ make app=xxxx rm -rf /hrp2/workspace/OBJ ・・・（略） /bin/sh: /usr/local/bin/mkimage: cannot execute binary file: Exec format error Makefile:42: ターゲット ‘app’ のレシピで失敗しました make: *** [app] エラー 126 |
■原因・対処方法
/usr/local/binにmkimage.exe以外に拡張子のないmkimageファイルが存在している可能性があります。
拡張子のないmkimageファイルを削除してビルドしてください。
EV3のC言語プログラム（Toopers）をビルドした際に、以下のようなエラーが発生した場合の対処方法は以下のとおりです。
■エラーメッセージ
|
$ make mod= xxxx ・・・（略） 2 [main] make 2804 fhandler_disk_file::fixup_mmap_after_fork: requested 0xFFEA0000 != 0x0 mem alloc base 0xFFEA0000, state 0x1000, size 20480, Win32 error 487 ・・・（略） make[1]: fork: Resource temporarily unavailable make[1]: ディレクトリ ‘/hrp2/workspace/OBJ’ から出ます Makefile:91: ターゲット ‘appmod’ のレシピで失敗しました make: *** [appmod] エラー 2 |
■対処方法
/hrp2/workspace/ディレクトリの中のMakefileを開き、以下のように「export LANG=C」を追加し、再度ビルドしてください。
|
# Makefile for a workspace of EV3 Platform. #
export LANG=C
# Configuration SRCLANG := c KERNEL := hrp2 |
LEGO社より、教育版レゴ マインドストームEV3 標準ファームウェアの新バージョン、1.08Eがリリースされました。
新ファームウェアに更新する方法を紹介します。
※ダウンロードボタンが押せないときは、EV3の電源が入っているか、正しくPCに接続されているか確認してください。
EV3 Pythonプログラミング環境において、wifiでPCとEV3を接続する手順は以下のとおりです。
3）「Powered」にチェックを入れ、しばらくするとアクセスポイントの一覧が表示されます。
（アクセスポイントが表示されない場合は、「Start Scan」を実行してください。）
一覧から接続するアクセスポイントを選択します。
4）「Connect」を選択します。
5）パスワードの入力画面が表示されます。入力欄を選択してください。
6）パスワードを入力します。
文字を切り替えるには、「ABC」~「!@#」のいずれかのボタンを押してください。
パスワードを入力したら、「Accept」を選択します。
7）もう一度「Accept」を選択し、しばらくすると「Online」と表示され、IP Addressを取得します。
8）設定は以上です。IP Addressは、メニュー画面上部の表示でも確認することができます。
※本手順のev3devのバージョンは、「ev3-ev3dev-jessie-2015-09-13」です。
※使用できるwifiドングルの種類は限定されます。
※当社で動作することを確認できているwifiドングルは、「WLI-UC-GNM/BUFFALO」および「WLI-UC-GNME/BUFFALO」です。（2015/10/13現在）
EV3 Javaプログラミング（leJOS）のWindow10およびJava8環境での動作について確認しました。
以下の条件で、正常にプログラムの作成・実行ができることを確認できました。
・Windows10 64bit
・eclipse MARS（v4.5.0）64bit
・JDK8 64bit
・leJOS 0.9.0-beta
ただし、実行環境のJREは「JavaSE-1.7」を設定する必要があります。（プロジェクト作成時に指定します。）
また、EV3起動用SDカードのJREもVersion7を使用します。
（2015/10/13現在）
2105年11月9日より、教育版レゴ マインドストームEV3 基本セットをご購入いただいたお客様に、C言語・Java・C#・Pythonのいずれかのプログラミングガイドをもれなく１冊プレゼントいたします。
また2016年1月の製品価格改定後も特別に据え置き価格で販売いたしますので、１セットあたり7,000円お得にご購入いただけます。
●教育版レゴ マインドストームEV3 基本セット
特別価格 45,000円（税込48,600円）
（※ご購入者にプログラミングガイド１冊をプレゼント）
▼詳細は下記URLよりご覧ください。
http://www.afrel.co.jp/lineup/textfree
教育版レゴ マインドストームEV3 基本セットと、EV3ソフトウェア等がセットになった「EV3スタートセットA・B」を、期間限定の特別価格で販売いたします。購入をご検討中の方は、ぜひこの機会をご利用ください。
▼EV3スタートセットA 特別価格55,500円 （通常63,000円） ※税抜
http://afrel-shop.com/shopdetail/010001000001/ct82/page1/recommend/
▼EV3スタートセットB 特別価格69,500円（通常77,000円） ※税抜
http://afrel-shop.com/shopdetail/010001000002/ct82/page1/recommend/
